I slutningen af 1950erne udvider Halfdan Rasmussen sin motivkreds med rejsebøger. Det er rejser til Grækenland, der ligger til grund for bøgerne Torso, Med solen i ryggen og og Mørke over Akropolis.
I Torso (1957) er det kontrasten mellem fortidens storhed og grækernes fattige liv, der springer den socialt engagerede digter i øjnene.
Med solen i ryggen (1963) er skrevet i fællesskab med andre forfattere og har et bevidst agitatorisk sigte. I en reportageagtig blanding af essay og digtning kommer det politiske klima i de sydeuropæiske lande under behandling. Til forskel fra kampdigtningen under anden verdenskrig bruger han her poesien til at skabe billeder, der lader sig forstå på et overført plan.
Halfdan Rasmussen tegner et billede af et udemokratisk Grækenland og følger op på landets tilstand i den efterfølgende Mørke over Akropolis (1967).
Rejsedigtningen viser, at han er tro mod sit udgangspunkt, nok er han poet, men han er først og fremmest menneskeligt engageret.