De fleste af bøgerne handler om fortiden.
Palle Petersen trænger gennem de traditionelle myter om konger og helte og fortæller i stedet om, hvordan børn, trælle, bønder og arbejdere havde det.
Det er levende og spændende beretninger, hvor fortiden sammenlignes med vores tid og forholdene i u-landene.
I serien Her er historien fortælles ud fra arkæologers fund og samtidige skrifter og billeder om forskellige historiske perioder i Danmark og i verden.
I tilknytning til denne serie har Palle Petersen skrevet romaner, hvor der er indflettet mange oplysninger om tøj, bolig, tro m.m. i selve handlingen.