Halfdan Rasmussen skrev digte – kun et enkelt prosaværk blev det til, nemlig ”Livet i vold” (1951). Den tidlige del af forfatterskabet er præget af en stærk social og politisk bevidsthed. Anden Verdenskrig og hans engagement i modstandsbevægelsen havde i den tid indflydelse på hans digtning, som var henvendt til voksne. Efterkrigsårenes politiske spændinger, den første atombombeprøvesprængning og den kolde krig optog den samfundsengagerede Halfdan Rasmussen. Det afspejles også i hans senere forfatterskab, men de alvorlige digte suppleres samtidig af mere munter og legende lyrik. Rasmussen begyndte op gennem 1950’erne at veksle mellem solidariske anti-krigsdigte, ”tosserier” og børnerim. En vekselvirkning der vedblev hele forfatterskabet igennem.
Børnedigtene er gennemsyret af sproglige spillopper og en gennemført legende tilgang til digtningen. ”Halfdans ABC” fra 1967 er et prima eksempel på, hvordan læring og leg kan kobles sammen, og de 28 nonsensrim hylder barnets nysgerrighed og leg med sproget: ”Hos Halfdan Rasmussen bliver sproget og det at læse til en leg. Bogen mimer skolens udtryk ved at være en ABC, men den insisterer på at vrøvle, lave sjov og konkretisere sproget, som børn gør. Sproget skal leges frem. Og med det anerkender han barnets evne til at gøre oprør og kritisere de kedelige voksne,” skrev Informations kritiker og journalist Anita Brask Rasmussen i anledning af jubilæumsåret for børnebogsforfattere, der udgav skelsættende bøger i 1967. (Anita Brask Rasmussen: Fem bøger, der satte barnet fri. Information, 2017-09-30).
Det kan måske virke som et stort tematisk spring for en digter at skifte mellem de meget tunge og mere lette temaer, men fordi Halfdan Rasmussen altid benyttede sig af den klassiske versform med enderim, bindes forfatterskabet fint sammen. Desuden er der ofte en dobbelthed i digtene, så selv rim, der på overfladen er muntre, indeholder en alvor, og humoren får lov at titte frem i de mere alvorlige digte.
Som noget ret enestående i dansk lyrik har billedsiden været vægtet meget højt fra Halfdan Rasmussens side. Han har udgivet bøger i parløb med Ernst Clausen (kultegninger), Kaj Matthiessen (træ/linoleumssnit) og Ib Spang Olsen (tegninger/grafik). Sidstnævnte i en sådan grad, at makkerparret, nævnt i et åndedrag, er blevet synonym med klassiske danske børnerim.