Gamle sagn lader sig ikke direkte oversætte til moderne fortællinger i ord og billeder. Derfor var det vigtigt for folkene bag ”Valhalla” at skabe deciderede karakterer ud af gudeskikkelserne, både så der var noget at indentificere sig med for læseren, og så historien fik flere muligheder for at udfolde sig. Peter Madsen siger selv herom: ”Vi har gerne villet gøre dem til personligheder alle sammen ... Vi vil meget gerne have en hel række hovedpersoner at spille på, i modsætning til netop ”Asterix”, hvor det er Asterix og Obelix – færdig arbejde, bortset fra bipersonerne.” (Kulørte Sider nr. 34, 1979).
”Valhalla”-seriens vigtigste personer er gudernes konge Odin, tordenguden Thor, Loke, som er gud for tyveri og rænkespil, Thors kone Sif, kærlighedsgudinden Freja, krigsguden Tyr og Asgårds vogter Heimdal, samt de to menneskebørn Tjalfe og Røskva, som er Thors tjenere. Madsen arbejdede tæt sammen med seriens forfattere om at skabe gudernes individuelle karakterer, og resultatet blev en række arketypiske figurer, som dog har særlige træk, der gør dem både menneskelige, nutidige og egnede til en tegneserie: Thor er en jovial, rødhåret buldrebasse, Loke er en satanskikkelse, men har en stor portion djævelsk charme og er desuden en kujon – og Heimdal har fået den tvivlsomme ære at blive seriens komiske indslag: ”Den af de gamle guder, vi har gjort mest vold mod, er uden tvivl Heimdal. Vores trivelige og let patetiske klovn har ikke meget tilfælles med mytologiens lysende himmelgud. Men vi skulle bruge en komisk figur” , fortæller Peter Madsens kollega på ”Valhalla”, forfatteren Hans Rancke-Madsen. Også figurernes handlinger og indbyrdes forhold er langt fra guddommelige, for i de nordiske myter er guderne bestemt ikke ufejlbarlige, og det benytter ”Valhalla”-serien sig i høj grad af: Thor og Loke har et nært venskab, hvor Loke dog ustandseligt driller og udnytter sin ven Thor, og deres makkerpar skaber meget dynamik i historien. Et andet eksempel er Odin, der fremstilles som en ærefrygtindgydende, men verdensfjern og temperamentsfuld hersker og desuden en liderlig karl – og hans familie og gudehof omgås hinanden med alle de intriger, en storfamilie nu har.