Halfdan Wedel Rasmussen blev født den 29. januar 1915 i København og døde den 2. marts 2002 i Nordsjælland. Han voksede op i Christianshavns arbejderkvarter, hvor faren arbejdede som chauffør, og moren drev rulleforretning i det ene af lejlighedens to værelser. Han havde en barndom med masser af legemuligheder i omgivelserne og følte sig ikke fattig på trods af de trange kår.
Som 14-årig gik han ud af skolen og fik forskellige ufaglærte jobs som cykelbud, piccolo, tallerkenvasker og barbermedhjælper. Indimellem var han arbejdsløs som så mange andre i 1930’erne, og han oplevede den ydmygelse, det var at blive anbragt i arbejdslejre med meningsløs beskæftigelse for unge arbejdsløse. Ophold på Roskilde Arbejderhøjskole og Den Internationale Højskole i Helsingør åbnede bøgernes verden for ham, og inspireret af de forfattere han læste og den sociale virkelighed, der omgav ham, begyndte han at skrive digte.
De første digte, som var henvendt et voksent publikum, fik han udgivet i tidsskriftet Vild Hvede, og han kom dermed ind i kredsen af tidens unge digtere, der også talte bl.a. Tove Ditlevsen, Ester Nagel, Piet Hein og Morten Nielsen. Under Anden Verdenskrig blev han aktiv i modstandsbevægelsen og skrev illegale digte, som indbragte ham en dom på 14 dages hæfte. I 1943 blev han gift med forfatterkollegaen Ester Nagel, som han fik børnene Iben og Tom med. Ægteskabet varede til 1973. Senere blev han gift med Signe Plesner, hvis første ægteskab var med Rasmussens forfatterven Benny Andersen.
Efter krigen begyndte Halfdan Rasmussen at skrive de såkaldte ”tosserier” og digte til børn. Det er da også for sine mange børnerim og remser, at han er bedst kendt. Bøger som ”Lange Peter Madsen” (1950) og ”Halfdans ABC” (1967) har over mere end et halvt århundrede været faste bestanddele af børnebogreolen i hjem landet over.
Halfdan Rasmussen var et rejselystent menneske, og han har skrevet flere rejsebøger. Udgangspunktet for hans liv og rejser var i mange år Saunte i Nordsjælland, hvor han boede til sin død i 2002. Ved begravelsen blev kisten sunget ud af kirken af 30 børnehavebørn, der sang hans digt ’Mariehønen Evigglad’.